TENSOR DE INERCIA

Los momentos y productos de inercia se organizan en la forma de una matriz cuadrada de 3 × 3  (TENSOR DE INERCIA). En un sistema de coordenadas cartesianas xyz, con origen en el punto O, podemos disponer los momentos de inercia respecto de los ejes cartesianos como los elementos diagonales de una matriz y los productos de inercia con respecto de los planos coordenados como los elementos no diagonales:

Cuando se trabaja en EJES PRINCIPALES ESTA MATRIZ ES DIAGONAL